screw driver ドライバー
pin vise ピンバイス
tweezers ピンセット
Diagonal pliers ニッパー

Thumb unit
Hand board
Index finger
Middle, Ring, Little finger

HbBackCover02
HbPalmBase03
HbFingerLockButton05
HbFingerMainCouplerLink01
HbMaxButton05
HbMinButton05
HbThumbButton05
HbMiddle-RingCouplerLink01
HbRing-LittleCouplerLink01
HbPowerLever05
HbShaftStopperA04
HbShaftStopperB04
HbIndexMotorGear02
HbWristMount01
HbMotorHolder01

Bearing
flatScrewM2L6 ×8
Shaft d2L15 ×7
MetalCollar (Spacer L5) ×6
Tapping screw M2L10 ×17
ScrewM3L8Btite ×4
Washer M2 ×6
Servo motor Large(S03N or HD3001HB)
Servo motor Small(ES08MD)

Fix “HbWristMount01” to “HbPalmBase03” with two “Tapping screw M2L10”.
-2本の“Tapping screw M2L10”で“HbWristMount01”を“HbPalmBase03”に固定します。

“Servo motor Small”に付属している以下の画像の形のサーボホーンの穴をピンバイス等を用いてそれぞれ直径1.6mmと2~2.2mmに拡張します。尚、2~2.2mmに穴を拡張したものを親指のサーボモータに、1.6mmに穴を拡張したものを中指、薬指、小指のサーボモータに用います。

Mount “Bearing” on “HbPalmBase03” as shown.
- “Bearing”を“HbPalmBase03”に押し込みます。

Fix servo motor on “HbPalmBase03” with “flatScrewM2L6” as shown.
- 組み立て済の親指ユニットを、“flatScrewM2L6”を用いてサーボホーンを固定します。この時、指の角度は画像のようにします。若干ずれることがありますが、最後プログロムで調整するので問題ありません。

Set servo motor's code together as shown.
- サーボモータのケーブルは画像のようにPalmBaseに入れ込んでから折りたたみます。

After the Thumb unit, mount ring finger unit with “Shaft d2L15” as shown.
- 次に組み立て済の薬指ユニットを画像のように“Shaft d2L15”を通して取り付けます。

Little finger unit either.
- 同じように小指ユニットも取り付けます。

Mount “HbShaftStopperB04” as shown.
- “Tapping screw M2L10”で“HbShaftStopperB04”を画像のように取り付けます。

Mount Middle finger unit as shown.
- 中指を画像のように取り付けます。

Mount Index finger unit as shown.
- 組み立て済の人差し指ユニットを画像のように取り付けます。この時、シャフトがギアの穴を通るようにします。

Mount “HbShaftStopperA04” as shown.
- “HbShaftStopperA04”を画像のように取り付けます。

Insert “MetalCollar (Spacer L5)” into “HbRing-LittleCouplerLink01” and “HbMiddle-RingCouplerLink01” like “HbFingerMainCouplerLink01”.
- “HbRing-LittleCouplerLink01” と “HbMiddle-RingCouplerLink01”に“MetalCollar (Spacer L5)“を入れ込みます。

Mount “HbRing-LittleCouplerLink01” and “HbMiddle-RingCouplerLink01” as shown with “Tapping screw M2L10”.
- “HbRing-LittleCouplerLink01”と”HbMiddle-RingCouplerLink01”を画像のように取り付け、それぞれ“Washer”を通して“Tapping screw M2L10”で固定します。

Insert “MetalCollar (Spacer L5)” into “HbFingerMainCouplerLink01” as shown.
- “MetalCollar (Spacer L5)“を”HbFingerMainCouplerLink01”に入れ込みます。

Fix the link on Little finger unit as shown with “Tapping screw M2L10”.
- そのリンクを“Tapping screw M2L10”で小指に取り付けます。

Widen holes on “Servo motor Large” 's servo horn to 1.6mm.
-“Servo motor Large”のサーボホーンの穴を4箇所 1.6mmに拡張します。このサーボホーンは“Servo Motor Large”の箱に同梱されています。

Fix “HbIndexMotorGear02” on “Servo motor Large” 's servo horn with “flatScrewM2L6” as shown.
- “HbIndexMotorGear02”を“flatScrewM2L6”を使って“Servo motor Large”のサーボホーンに取り付けます。

Cut “Servo motor Large” 's libs as shown(both side).
- 画像の位置にある“Servo motor Large”のリブをニッパー等で切り取ります。

Insert “Servo motor Large” on “HbPalmBase03” as shown. <span style="color:red;"> Before inserting it, set servo motor's degree at pre-set index extended degree in the Arduino program. </span>
- 画像のように“HbPalmBase03”に“Servo motor Large”を“Tapping screw M3L8”で取り付けます。 <span style="color:red;"> この時、指の角度は画像のように伸びた状態にします。若干ずれることがありますが、最後プログラムで調整するので問題ありません。 </span>

After that, put servo motor's cable leaving about 80mm together as shown.
- その後、画像のようにケーブルを約80mmほど残してまとめます。

Mount “Servo motor Small” to “HbMotorHolder01” with two “Tapping screw M2L10” as shown.
- “Servo motor Small”を“HbMotorHolder01”に2本の“Tapping screw M2L10”で画像のように固定します。この時、ケーブルは手首方向に出てくるようにします。（次イメージ参照）

Mount and fix it to “HbPalmBase03” with two “flatScrewM2L6”.
-これを“HbPalmBase03”に2本の“flatScrewM2L6”で固定します。

Mount it on servo motor. Fix “Servo motor Small” 's servo horn and the link as shown.
- 穴を広げたサーボホーンに”HbFingerMainCouplerLink01”を“Washer”を通し“Tapping screw M2L10”をで取り付けます。それを“Servo motor Small”に取り付けます。この時、指が伸びた状態になるように取り付けます。ここでもサーボモータの角度を変えないように注意します。若干ずれることがありますが、最後プログロムで調整するので問題ありません。

Next, electric circuit board. Fix DCDC converter with “ScrewM3L8Btite” as shown.
- 次に基板の取り付けです。DCDCコンバーターを“ScrewM3L8Btite”で固定します。

Fix PCB circuit with “Tapping screw M2L10” as shown.
- サーボモータのコネクタを基板に接続します。“Servo motor Large”のコネクタを基板上のIndexと書いてあるピンに、親指側の”Servo motor small”をThumbに、残りをMiddleに挿し込みます。その後PCB基板を“Tapping screw M2L6”を用いて固定します。

この時、Arduino Microが奥まで刺さっていなかったり、基板固定のネジを強く締めすぎると、Arduino Microのリセットボタンが押され続けてHACKberryが正しく動作しないので注意してください。

Put “HbMaxButton05”, “HbMinButton05”, “HbThumbButton05”, “HbFingerLockButton05” and “HbPowerLever05” from left side as shown.
- “HbMaxButton05”, “HbMinButton05”, “HbThumbButton05”, “HbFingerLockButton05”, “HbPowerLever05”を画像のように取り付けます。

全て奥までしっかりと挿入してください。

尚、“HbFingerLockButton05”は背の低い法が指先を向くようにします。

Mount “HbBackCover02” with “Tapping screw M2L10” as shown.
- “HbBackCover02”を“Tapping screw M2L10”を用いて固定します。この時指を曲げていると付けやすいです。

Done.

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